江寒開始打造無線電收發電路。
由於是土法煉鋼,協議什麼的,暫時先扔到一邊,只將發和接功能整合了一下,再添加上信號調製、解調部分。
雖然有點簡陋,但進行基本的無線電信號理,還是沒什麼大問題的。
像這樣的裝置,一共打造了兩套。
收發A的輸出端焊上RS232端子,到286的擴展接口卡的串口上。
另一套收發B,則連接到機械臂的控制電路上。
這樣,當計算機下達指令到串口後,就會被收發A拾取,經過調製後,轉換模擬信號,用無線電波發送出去。
收發B接收到這個無線信號後,就會對信號進行解調,轉換回數字序列,控制小車和機械臂做出相應的作。
同樣,以後有需要的時候,各種傳返回的信號,也會送收發B,調製後發出去。
收發A接收之後,再解調數字信號,送電腦的串行端口,供程序讀取。
說起來簡單,做起來……
其實也不算特別複雜。
幾個小時後,電車和機械臂終於擺了累贅的導線,無拘無束地暢遊了起來。
接下來,就可以執行原定計劃了。
江寒在電腦上編寫了一段程序,並運行了起來。
只見電車發之後,就自行駛到了菜單欄那裡,升高了機械臂。
然後控制著石膏手,在商品列表上“”了起來。
列表中的容不斷響應著,變化著顯示容。
幾秒鐘之後,隨著結賬按鈕被按,一些小零件出現在了工作臺上。
到這裡,實驗獲得了完全的功。
接下來,江寒又改進了一下程序,讓“石膏手”作的對象,不再是商品列表,而是圖紙列表。
很快這自化的機械,就代替江寒,使用系統的自構建功能,將“雨菲一型”構建了出來。
隨後只見電車跑到“雨菲一型”的邊緣,降低機械臂,然後激發了一塊綁在上面的電磁鐵。
這樣一來,“雨菲一型”的電路一角,就被機械臂吸了起來。
隨後電車又跑到回收站邊,升高機械臂往前一送,再中斷電磁鐵的供電,於是“雨菲一型”就被送進了回收站。
電車又控“石膏手”,了一下確認按鈕,將“雨菲一型”換了積分。
構建、回收、再構建、再回收……如此反覆循環。
每完一次,江寒的“學以致用”積分,都會比原先增加4個。
這正是江寒想要的效果。
沒錯,他今天忙碌了這麼久,想要弄出來的,就是這麼一個自刷分機人。
雖然效率有點低,每分鐘差不多隻能刷出10來點積分。
然而,它可以24小時不間斷地工作,這是人類無論如何也做不到的。
一個小時600多分,一天下來,怎麼也能有個15000分左右。
積多,一個月下來,就可以額外帶來45萬以上的積分!
而且,以後積分多起來之後,完全可以生產五、六臺這樣的機人,讓他們組隊刷分。
就像星際爭霸裡的SCV一樣,流採礦,排隊送進倉庫。
又或者組流水線,各司其職,一臺機械只負責一個作。
而江寒,就能躺著獲取學以致用積分了。
江寒暢想了一下未來的好景象,隨後就繼續進行改進。
現在這套機械裝置,還有個十分嚴重的問題。
程序運行了一段時間之後,電車的軌跡就會逐漸產生偏差。
偏差不經過糾正,就會持續變大,達到一定程度,石膏手就再也不到菜單。
導致這種現象的原因,是這個機人並沒有安裝任何傳。
計算機得不到任何反饋信息,也就無從糾正誤差。
要想解決這個問題,倒也不難,只要給機人安裝上各種傳就行。
比如,可以給它裝一對高清攝像頭,作爲“眼睛”……
然而,就算剩下的積分還能買得起一、兩個攝像頭,以這臺286的落後能,也無法實時地理圖像數據。
所以只能尋求替代方案。
江寒琢磨了一下,打起了灰度傳的主意。
灰度傳是一種模擬傳,在機人巡線等方面,擁有相當的實用價值。
衆所周知,的深淺,對的反有很大影響,而線的強度,又可以影響到敏電阻的工作。
利用這個原理,就可以對的進行檢測。
在真實的世界中,檢測面的材質、外界線的干擾,都會影響到這種檢測手段的準確。
然而在虛擬空間裡,以上兩個問題完全不存在。
這麼理想的實驗環境,在現實中基本找不到。
江寒在商品列表裡找了一下,還真發現了灰度傳,價格也不算特別貴。
他本來還打算,如果買不到或者買不起,就弄兩顆敏電阻,自己DIY一個。
現在倒是省事兒了。
系統提供的灰度傳,一共有兩種。
一種是比較簡單的模擬式,一個只要5萬積分。
另一種是傳說中的智能傳,功能十分強大,當然價格也要貴一些,要20多萬積分。
江寒本著夠用就行的原則,理所當然、不可不戒地買了兩個便宜的。
灰度傳共有三個管腳,分別是電源、地線和輸出。
江寒分辨了一下,將其正確地連接到了機人的控制電路里。
然後他又圍繞著灰度傳,重新設計了一下機人的控制電路,並升級了一下程序。
這樣一來,機人在接計算機控制的同時,也能利用灰度傳,得到環境中的信息,實時反饋給計算機。
有了這些數據,就能更加靈活地指揮機人了。
電路部分其實簡單的。
RS232串口本是支持全雙工模式的,只需要在連接的時候,多加兩控制線就行。
但程序的升級,就沒那麼容易了,一不小心,就會發生讀寫衝突。
江寒調試了好一會兒,才終於讓程序正確地運行了起來。
程序中控制小車巡線的部分,有很多現的算法。
基本思想都差不多。
在小車左邊和右邊,各安裝一個灰度傳,行駛過程中,流檢測傳的取值。
一旦發現偏離,就及時調整電機的運轉狀態,控制小車的行駛方向。
這樣,小車經常會走出一條“S”型軌跡,或者Z型軌跡來。
江寒當然不會這樣做了,他開腦筋,設計了一套比較先進的巡線算法。
雖然更加複雜,但也更加好用,至小車跑起來,不會經常扭來扭去。
最後,江寒又在地面上刷出了兩條平行的黑軌跡,又在兩條軌跡之間,打上許多格子,就像鐵道上的枕木一樣。
這樣擁有灰度傳的小車,就基本上沒有迷路的可能了。
然而,這樣就夠了嗎?
江寒思考了一下,又在菜單欄那裡,安置了一塊黑白相間的格子板。
並在石膏手的“手指”,安裝了第三個灰度傳。
這樣一來,當機人作菜單時,就有了一個大概的參考座標。
當然,在沒有機視覺的況下,想要判斷作功與否,是相當困難的一件事。
巧婦難爲無米之炊,限於件設備的落後,江寒也找不到什麼靠譜的辦法。
最後,他只好在程序中強化了一下電車的控制,力爭讓其行駛得更加平穩,同時,還在運路徑計算等方面下了一些功夫,讓作變得更加準。
各種手段運用到極致,再加上虛擬空間中的理想化條件,江寒總算將機人的連續無障礙工作時間,延長到了100小時以上。
這已經可以接了,大不了每天點時間,人工調整個兩、三次就行了。
江寒讓機人自運行起來。
隨著一臺臺“雨菲一型”CPU被構建、回收,他的學以致用積分,也緩慢地增長了起來。
隨後他就開始策劃下一項工程。
他現在最希擁有的,真正的WIFI信號接收,也就是無線網卡。
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